橋梁養（yǎng）護是公（gōng）路養護中的重要一環，但因為橋（qiáo）梁構件數（shù）量繁多且不宜直接觀測，檢測橋梁病害一直是一項（xiàng）“苦（kǔ）差（chà）事”。

傳統橋梁病害主要依靠人工裸眼或使用橋梁（liáng）檢測車輛檢測。這些檢測方法或費時耗力或成本頗高，同時還存（cún）在一（yī）些安全隱（yǐn）患。在如今（jīn）凡事講求效率的大環境下，橋梁檢測技術將勢必迎來一場“改革”。

在諸多新興的橋（qiáo）梁檢測技術（shù）中，機器人技術無疑（yí）是奪人眼球（qiú）的一個。這些（xiē）檢測機器人上能登天，下可潛水，還會飛簷走壁，可謂“無所不能”。向大家簡單介紹下橋梁（liáng）檢測機（jī）器人（rén）的十八般武藝。

一、什麽是（shì）橋梁檢測機（jī）器人？

橋（qiáo）梁檢測機（jī）器人實際上是一（yī）個可以在橋梁各結構間靈活移動的工作平台，其（qí）上（shàng）集成一係列傳感器並搭載視覺檢測裝置。

通過無線遙控器遠端（duān）控製，機器（qì）人回傳檢測圖像（xiàng）至地麵工作（zuò）站，上位機圖像處（chù）理程（chéng）序在線識別橋梁裂縫特征信息，由檢測人員或電腦（nǎo）評估危害等級，指（zhǐ）導工程技術人員進行相應的維護措施。

二、為什麽（me）需要橋梁機器人？

經濟（jì）：節省（shěng）傳（chuán）統橋檢方式（shì）中的人工費用和檢測車輛費用

高效（xiào）：機器人能更方便快速地到達一些橋檢人員的不易到達的橋梁死角，如斜拉橋懸索橋的纜索上部，橋墩與梁的間隙（xì）等

準確：人（rén）眼識別橋梁病害的準確度會受到橋檢人員的精神（shén）狀態影響，機器人可不會累

安全：避免了橋檢人員在檢測過程中的一些可能事故

三、都有哪些橋梁機器人？

對斜（xié）拉橋來說，索塔承載了整座橋梁的（de）大（dà）部分荷載，索（suǒ）塔的（de）塔壁會因材料或者環境因素出現裂縫，其健康狀況直接影響（xiǎng）橋梁的安全（quán），但麵對兩三百米高的索塔，現有的檢測技術都難以（yǐ）到（dào）達高大索塔的各個部位（wèi）。但這些困難，在“斜（xié）拉橋醫生”麵前都不是問題。

這個橋梁機器（qì）人的真麵（miàn）目是一套高大索塔裂縫檢測裝備，能根據索塔的大小（xiǎo）調節自（zì）身大小，並且可以載人到索塔（tǎ）頂部（bù）進行人（rén）工檢（jiǎn）修。

“斜拉橋醫生”載著高清攝像頭，可以在索（suǒ）塔上上下（xià）活動掃描，獲取索塔表（biǎo）麵裂縫圖像，然後利用數字圖像成像係統對裂縫區域進行影像攝取（qǔ）和分析，獲得（dé）裂（liè）縫的影像（xiàng）寬度、長度和走向等信息（xī），甚至可以分辨小於0.1毫米的裂紋。

該成果（guǒ）目前已完成室內試（shì）驗，並運用於廣西外環高速公路的大（dà）衝溝大橋（qiáo）高大（dà）檢測索塔裂縫檢測工作（zuò）中，獲得了驗（yàn）收專家組的一致肯定。

四、這個機器人（rén）會“飛簷走壁”

高架橋壁麵（miàn）缺陷檢測機器人是國內首台（tái）“橋梁檢測爬壁機器人”。

這個長寬都在20厘米左右的“綠（lǜ）盒子”體重不到1.5公斤，它帶著（zhe）一對長長（zhǎng）的“大觸（chù）角”，拖著四個輪子，通過無線控製設備，能以每分（fèn）鍾8米的速度在二橋拉索的高塔上慢慢爬行（háng），苗條的身材讓他可以鑽到大橋的橋墩間，在這個人無法涉及的部位細細巡查。

別看它（tā）個頭小，功（gōng）能卻一點都不少，它具有密封吸附（fù）裝置、移動機構、通訊控製和病害檢（jiǎn）測四個（gè）子係統。其中密封吸附是關（guān）鍵技術，通過地麵遙控裝（zhuāng）置發送的指（zhǐ）令，小家夥（huǒ）內的離心泵體高速旋轉，排出密封腔（qiāng）的氣體，外界的大（dà）氣壓（yā）強大於密封腔內（nèi）壓強後就（jiù）讓它（tā）能緊緊壓在橋梁壁麵上。

它的“大觸角”是病害檢測係統，讓它能時刻注視搜尋著橋（qiáo）梁上（shàng）任何有潛在危（wēi）險的地方，並通（tōng）過無（wú）線網絡將檢測（cè）圖像傳輸至地麵，給工作人員提供了第一手的資料。

五（wǔ）、檢測水中橋（qiáo）梁的“潛水機器人（rén）”

目前國內對橋梁結構地麵部分的（de）檢（jiǎn）測已經相對成熟，0.1毫米的裂縫都能發現，但水下部（bù）分的檢測尚處於探索階段，主要通過潛水員攜水下攝像設備人工檢測，整個過程非常繁瑣。相比之（zhī）下國外技（jì）術更加成熟。

這些小機器人（rén）看起來小巧玲（líng）瓏，重不過三四斤，自帶一套360度視角（jiǎo）的高清水下攝像係統，最大下潛深度300米，能承受的最大水壓相當於（yú）30個大氣壓。其檢測效率也非常高，一座普通（tōng）的公路橋，十來（lái）個橋（qiáo）墩的檢測，水下機器人8小時（shí）能完成工作，但人工檢測得持續好幾天，還容易因為潛（qián）水員與公路專業人（rén）員溝通不充分而遺漏病害情況。

暴雨後橋梁（liáng）的水下墩柱容易出現因急流衝刷而掏空傾（qīng）斜的險情，水下結構隱患排查不容（róng）忽視。目前這些小機器人還（hái）隻（zhī）能（néng）通過詳細拍（pāi）照發現墩柱結構破（pò）損（sǔn）、鋼筋外露等（děng）病害。下一步養護集團準備為水下機器人搭載聲呐定位、激光探測等（děng）高科技裝備，以進一（yī）步提升橋梁水下結構（gòu）檢測的精（jīng）準度。

如今橋（qiáo）梁（liáng）檢測機器人已經不再是一個新鮮名詞，各大科研機構和路橋養護部門都在加緊相關的（de）研究開發和應用測試。除了上麵介紹的三種檢測機器人，還有基坑檢測機器人，ATR測量機器人、蛇形機器人等諸多類型。

相信在不遠的將來，檢（jiǎn）測機器人技術的發展（zhǎn）將大（dà）大提升橋梁（liáng）養護（hù）的（de）效（xiào）率，讓這個“苦差事（shì）”變得（dé）輕鬆起來。